一、在实现自主导航之前 移动机器人都有哪些避障方法
实现避障与导航的必要条件是环境感知，在未知或者是部分未知的环境下避障需要通过传感器获取周围环境信息，包括障碍物的尺寸、形状和位置等信息，因此传感器技术在移动机器人避障中起着十分重要的作用。避障使用的传感器主要有超声传感器、视觉传感器、红外传感器、激光传感器等。
机器人避障算法有哪些？
目前移动机器人的避障根据环境信息的掌握程度可以分为障碍物信息已知、障碍物信息部分未知或完全未知两种。
传统的导航避障方法如可视图法、栅格法、自由空间法等算法对障碍物信息己知时的避障问题处理尚可，但当障碍信息未知或者障碍是可移动的时候，传统的导航方法一般不能很好的解决避障问题或者根本不能避障。
而实际生活中，绝大多数的情况下，机器人所处的环境都是动态的、可变的、未知的，为了解决上述问题，人们引入了计算机和人工智能等领域的一些算法。同时得益于处理器计算能力的提高及传感器技术的发展，在移动机器人的平台上进行一些复杂算法的运算也变得轻松，由此产生了一系列智能避障方法，比较热门的有：遗传算法、神经网络算法、模糊算法等，下面分别加以介绍。
在实现自主导航之前 移动机器人都有哪些避障方法？
二、市场上常见的家用机器人主要有哪几个种类
随着科技的发展，越来越多的家用机器人出现在日常的生活和工作中。很多家用机器人爱好者们一直在好奇，现在市场上的家用机器人有：
一、娱乐型家用机器人
娱乐型家用机器人主要是指那些在平时的生活中给大家提供欢乐的机器人，比如说唱歌、跳舞、讲故事等等，当大家下班或者放学回家，劳累了一天，躺在沙发上，让这类机器人放一首较为悠扬和宁静的抒情音乐，相信很容易就能够放松身心。
二、功能型家用机器人
功能型家用机器人由于本身在家庭中的作用比较大，能够帮助大家将家里打扫得井井有条，因此在平时的生活中经常会受到大家的广泛欢迎，这类机器人种类不少，比如说扫地机器人、拖地机器人、擦窗机器人等。他们的存在，可以给我们创造一个更好的家居环境。
三、助理型家用机器人
助理型机器人则更像是大家在日常生活中的管家，这款机器人能够帮助大家控制家里的电源以及各个电器的开关，主人出门在外，它也能够帮助大家找到家里的东西，或者实现与家人之间的视频联系等。这种家用机器人的存在，能够使得日常生活更加的智能化。
三、世界上最早的智能机器人是什么？
美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey，成为世界第一台智能机器人。
1968年到1972年间，美国斯坦福国际研究所(Stanford Research Institute, SRI)研制了移动式机器人Shakey,这是首台采用了人工智能学的移动机器人。Shakey具备一定人工智能，能够自主进行感知、环境建模、行为规划并执行任务(如寻找木箱并将其推到指定目的位置)。它装备了电视摄像机、三角法测距仪、碰撞传感器、驱动电机以及编码器，并通过无线通讯系统由二台计算机控制。当时计算机的体积庞大，但运算速度缓慢，导致Shakey往往需要数小时的时间来分析环境并规划行动路径。
四、机器人有哪些主要组成部分呢?
机器人系统的构成
机器人系统的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成。机器人的外貌有的像人，有的却并不具有人的模样，但其组成与人很相似。机构 部分包括机械手和移动机构，机械手相当于人手一样，可完成各种工作；移动机构相当于人的脚，机器人靠它来走路。感知机器人自身或外部环境变化信息的传 感器是它的感觉器官，相当于人的眼、耳、皮肤等，它包括内传感器和外传感器。电脑是机器人的指挥中心，相当于人脑或中枢神经，它能控制机器人各部位协调动 作；信息处理装置（电子计算机），是人与机器人沟通的工具，可根据外界的环境变化、灵活变更机器人的动作。
