一、简述水下机器人定深控制回路的基本工作原理
水下机器人运动控制的主要参数是深度，高度，航行速度，航向角及位置等。水下机器人任意一个自由度的运动都和其它自由度运动有关，也就是数在6个自由度之间存在交叉耦合，这也是水下机器人控制的主要难点之一。大多数情况下，为了讨论问题方便，又不是问题复杂化，假设水下机器人在垂直面和水平面之间的耦合很小，可以忽略不计，分别考虑垂直面和水平面运动，因为机器人的最基本运动方式是保持或改变航向，保持或改变深度。改变航向时，其重心在水平面内运动；改变深度时，其重心在垂直面内运动。此处，对高度，航行速度，航向角及位置参数采用单回路闭环控制，而不考虑各自由度之间的耦合。
在不同的水下机器人中，需要实现闭环控制回路的数量是不一样的。一般说来，深度回路，高度回路和航向角回路需要闭环控制，这些闭环回路简称自动定深，自动定高和自动定向。此外，在某些机器人中，距离闭环回路（水下机器人相对目标的距离，也称自动定距）和位置闭环回路（也称自动定位）也需要闭环控制。
水下机器人控制回路的一个重要指标是控制精度。它指回路输出复现给定值的精确程度。而水下机器人的控制精度在很大程度上取决于传感器。目前，自动定深的精度可达到深度的0.1%-0.2%；自动定向的精度可以达到1－2度。
水下机器人常用的测速元件是计程仪。计程仪有两种，一是涡轮式计程仪，另一个是多普勒计程仪。前者主要适用于海流很小的场合，如深海和海底，它给出的是水下机器人载体相对于海水的速度；在海流较大的场合，涡轮式计程仪输出值是机器人相对于海流的速度。涡轮式计程仪的缺点是精度低，死区大。而多普勒计程仪测速精度一般高于涡轮计程仪，它利用声学测速原理测量水下机器人相对于海底的速度，对速度积分后就可以得到行程。
二、AUV的介绍
无缆水下机器人的英文缩写。水下工程设备，水下机器人的一种。习惯称为自主式水下潜器(Autonomous Underwater Vehicle，简称AUV)。水下机器人主要分为两大类：一类是有缆水下机器人，习惯称为遥控潜器(Remote Operated Vehicle，简称ROV)；另一类是无缆水下机器人，习惯称为自主式水下潜器(Autonomous Underwater Vehicle，简称AUV)。自主式水下机器人是新一代水下机器人，具有活动范围大、机动性好、安全、智能化等优点，成为完成各种水下任务的重要工具。例如，在民用领域，可用于铺设管线、海底考察、数据收集、钻井支援、海底施工，水下设备维护与维修等；在军用领域则可用于侦察、布雷、扫雷、援潜和救生等。由于无缆水下机器人具有活动范围不受电缆限制，隐蔽性好等优点，所以从60年代中期起，工业界和军方开始对无缆水下机器人发生兴趣。
三、85年“海人号”机器人下潜深度
正确答案是199米，是在1985年，由蒋新松任总设计师的中国第一台水下机器人“海人一号”样机首航成功。
后来863计划实施后，在1995年，海人一号（CR-01）6000米级下潜成功，使中国成为当时世界上少数几个拥有6000米级水下机器人的国家。
